Už v predhistorickej dobe existovali na území Báčskeho Petrovca osídlenia, avšak spoľahlivejšie údaje o tom sú až zo stredoveku, keď tu boli osídlené viaceré väčšie i menšie osady s názvami Bodoň, Telek, Bega, Dragovo a podobne.
Ich názvy naznačujú, že išlo o maďarské a srbské dediny, čo potvrdzujú aj historické pramene. Názvy Bodoň, Drágovo a Telek sa dodnes zachovali ako pomenovania častí báčskopetrovského chotára.
Pod dnešným názvom sa Petrovec prvý raz spomína v 13. storočí (v roku 1276) ako cirkevná obec sv. Petra, teda osada, ktorú uznali ako samostatnú cirkevnú obec s Kostolom sv. Petra. Názov Petrowcz (Petrocz/Petrócz) sa spomína aj v historických prameňoch z 15., 16. a 17. storočia Po srbsky sa osada volala Petrovac, po slovensky Petrovec a toto meno má dodnes. Po druhej svetovej vojne jej pribudol prívlastok „báčsky“ podľa regiónu, v ktorom sa nachádza, aby sa tak ľahšie odlíšili rozličné osady s rovnakým pomenovaním (Petrovac na moru, Petrovac na Mlavi, Bosanski Petrovac).
Prví Slováci sa do Petrovca prisťahovali v roku 1745, a to na vtedajšie tzv. futocké panstvo, ktoré patrilo od roku 1744 Čarnojevićovcom a do ktorého patrili mestečko Futog a dediny Petrovec, Hložany, Kysáč, Rumenka, Begeč. Roku 1745 na príkaz Mihajla Čarnojevića, majiteľa málo obývaného futockého panstva, priviedol sem Matej Čáni, slobodník z Málinca, asi dvetisíc Slovákov, ktorí sa usadili v osade Petrovec, kde vtedy podľa údajov starých matrík žilo devätnásť srbských rodín.
Boli to Slováci prevažne z južnej oblasti stredného Slovenska, najmä z Novohradskej a Hontianskej stolice, ale staré zápisy a priezviská svedčia o tom, že medzi nimi boli aj obyvatelia z Liptovskej, Oravskej a Turčianskej stolice, ktorí sa v predchádzajúcich migráciách obyvateľstva dočasne usadili v Novohradskej alebo Peštianskej stolici.
Noví obyvatelia onedlho podpísali zmluvu s vrchnosťou o osídlení futockého panstva, ktorá prisťahovaným zaručovala viaceré dôležité práva, ale aj povinnosti. V mene Slovákov ju podpísali Matej Čáni a richtár Matej Mikula a v mene Srbov richtár Veselin Sekulić. Zmluva je z 25. mája 1747 a zachovala sa jej maďarská kópia. Tento dátum sa dnes oslavuje ako Deň Petrovca.
Po vydaní Tolerančného patentu sa sem nasťahovali Slováci z Peštianskej, Zvolenskej, Novohradskej a Turčianskej stolice.
Hneď po príchode do Petrovca si Slováci založili školu (1745), v ktorej sa konali aj služby Božie. V tom čase vynakladali Slováci evanjelického vierovyznania veľké úsilie, aby si zachovali vierovyznanie, pre ktoré opúšťali starú vlasť. Situácia sa zlepšila po získaní náboženskej slobody v roku 1781. Vystavali si modlitebnicu (1783) a k nej aj vežu (1800) a za prvého farára si zvolili Ondreja Stehlu. Cirkev sa rýchlo vzmáhala a tak cirkevníci roku 1823 dostavali a zväčšili svoj chrám. V polovici 19. storočia boli v Petrovci už štyri školy a knižnica (1845) ako súčasť Homolovej Nedeľnej školy. Viac obyvateľov znamenalo aj nárast inteligencie: kňazov, kaplánov, učiteľov, ktorí horlivo pracovali v duchu klasicisticko-osvietenských myšlienok.
Prvé divadelné predstavenie Slovákov v Petrovci sa uskutočnilo 27. augusta 1866, o čom priniesol správu aj martinský časopis Sokol z 21. októbra 1866. Zahrali predlohu Starý vozka Petra Tretieho rakúskeho autora Kotzebueho, ktorú s petrovskými ochotníkmi nacvičil Jozef Viktor Rohoň (1845 – 1923), neskôr svetoznámy vedec, lekár a univerzitný profesor. Po ňom organizoval divadelné predstavenia Félix Kutlík (1843 – 1890), neskôr evanjelický farár v Kulpíne, spisovateľ, dramatik, cestopisec, ktorý pre potreby petrovských ochotníkov napísal prvú divadelnú hru Stratený syn. V osemdesiatych rokoch 19. storočia organizoval divadlo učiteľ Ján Straka (1850 – 1888) a po jeho smrti aj Karol Medvecký (1860 – 1937), neskôr evanjelický farár v Selenči. Divadlo sa začalo v Petrovci hrávať v krčme u Lošerov a neskoršie vo Fábryho dome neďaleko kostola. Organizovalo ho Petrovské divadelné ochotnícke družstvo a najmä Petrovský spevokol, ktorý bol založený roku 1889 a oficiálne registrovaný roku 1901.
Kultúrnu mozaiku dotvárali aj ďalšie združenia a spolky. Pôsobil tu Priemyselný čítací kruh (1897 – 1941), Kupecká mládež (1909 – 1941), Petrovská remeselnícka mládež (1909 – 1914), Petrovská ochotnícka mládež (1919 – 1941), Sokolská jednota (1920 – 1941) a Združenie slovenských žiakov (1922 – 1941).
Po skončení prvej svetovej vojny, keď sa Slováci ocitli v novom štátnom zriadení a boli oddelení od materského národa, pustili sa do zakladania kultúrnych a vzdelávacích inštitúcií, ktoré zohrali a aj teraz zohrávajú významnú úlohu v živote vojvodinských Slovákov a v ich zápase o kultúrnu a národnú identitu.
Slovenské gymnázium v Petrovci bolo založené roku 1919, keď petrovský evanjelický kňaz Samuel Štarke ako predseda kuratória slávnostne menoval prvých profesorov. Gymnázium bolo najprv v budove štátnej školy, neskôr v súkromnom dome Pavla Boldockého, aby sa v roku 1923 presťahovalo do novej budovy, vystavanej za finančnej pomoci vlády Československej republiky, Slovákov zo zámoria a v značnej miere vlastnou prácou a vďaka dobrovoľným príspevkom Petrovčanov. Impozantnú budovu projektoval Michal Plavec, architekt z Báčskeho Petrovca. V budove bolo aj skladacie javisko pre kultúrne podujatia. Roku 1925 si založili študenti Žiacky samovzdelávací krúžok Sládkovič, v ktorom mali možnosť prejaviť svoj talent a prezentovať práce ako nádejní spisovatelia a básnici.
V tom istom roku bola v Petrovci založená aj tlačiareň Kultúra, ktorá sa stala tradičným vydavateľom a tlačiarom slovenských kníh, časopisov a novín. O rok neskôr, 10. januára 1920, ako účastinárska spoločnosť vznikol prvý vydavateľský podnik slovenskej literatúry na tomto území – Juhoslovenský nakladateľský spolok. Po troch rokochsplynul z ekonomických dôvodov s petrovskou kníhtlačiarňou, ktorá zohrala významnú úlohu vo vydavateľskej činnosti vojvodinských Slovákov. Od začiatku sa tu vydávali vzácne knihy a časopisy ako Národná jednota, Snahy, Hévis, Frčka, Svit, Naša reč, Náš život, Naše slniečko, Hlas ľudu a iné.
O založení Matice slovenskej v Juhoslávii (MSJ) sa začalo uvažovať ešte v roku 1920, no zakladajúce valné zhromaždenie sa uskutočnilo až v dňoch 14. a 15. augusta 1932 na nádvorí petrovského Slovenského gymnázia počas Národných slávností. Za predsedu Matice bol zvolený Dr. Ján Bulík, za čestného predsedu Dr. Ján Kvačala, známy slovenský pedagóg a komeniológ. Sídlom sa stal Petrovec a úradné miestnosti mala Matica v budove gymnázia. Matica slovenská začala systematickejšie usmerňovať kultúrny život slovenskej menšiny. Avšak jej pôsobenie bolo z rozličných príčin prerušované. Matica aktívne účinkovala iba dvanásť rokov – v rokoch 1932 – 1941 a po druhej svetovej vojne tri roky – v rokoch 1945 – 1948. V tom čase súčasťou Matice bola aj Knižnica Štefana Homolu.
Divadelný odbor MSJ zorganizoval v roku 1937 prvé divadelné súťaže. Medzi dvoma vojnami bol divadelný život v Petrovci najintenzívnejší: inscenovalo sa až 191 divadelných hier. Predstavenia organizovali žiaci, gymnazisti, študenti, remeselnícka, roľnícka a podnikateľská mládež, ale aj hasiči, futbalisti, ženy. V tom čase tu fungovalo sedemnásť rozličných spolkov a ustanovizní.
Po druhej svetovej vojne sa rozvíja kultúra Slovákov v Petrovci novými metódami. Upevňuje sa vysoká uvedomelosť slovenskej identity, o čom svedčí národopisná zbierka z roku 1949 v novozaloženom Slovenskom národnom múzeu pri príležitosti obnovenia Slovenských národných slávností. Národné múzeum sa stalo samostatnou ustanovizňou so základným cieľom zbierať, skúmať, chrániť, dokumentovať a vystavovať kultúrne dejiny, hmotnú a duchovnú kultúru Slovákov z celej Vojvodiny. Na začiatku malo päť zbierok: etnografickú, kultúrno-historickú, archeologicko-numizmatickú, prírodovedeckú a umeleckú a malo aj svoju knižnicu, v ktorej bolo 1141 kníh.
Dôležitý pre kultúrny život bol aj rok 1947, keď k Slovenskému gymnáziu priradili oddelenia slovenskej učiteľskej školy, čo malo rozhodujúci vplyv na ďalší osud tunajších Slovákov, najmä tých, ktorí žili v menších dedinách. Učiteľskú školu do roku 1965, keď skončila s činnosťou, absolvovalo 216 slovenských učiteľov. Škola dostala nové meno pri spomienkovej oslave na 50. výročie Jána Kollára, ktorý už roku 1849 navrhol založiť v Petrovci gymnázium.
Medzníkom v dejinách divadla v Petrovci je rok 1948, keď vzniká Ústredné slovenské ochotnícke divadlo. Jeho predsedom sa stáva Juraj Miškovic, tajomníkom Pavel Bartók a hlavným režisérom Michal Filip. Po odchode Michala Filipa z Petrovca preberá režisérstvo Pavel Bartók, ale aj Ivan Majera. Osobitný význam pre rozvoj petrovského divadla má pôsobenie režiséra Andreja Privratského. Na oslavách stého výročia divadla v Petrovci (1966) sa z Ústredného slovenského ochotníckeho divadla stáva Ochotnícke divadlo VHV. Na najvyššiu divadelnú priečku priviedol Divadlo VHV prvý akademicky vzdelaný divadelný režisér z radov vojvodinských Slovákov Ľuboslav Majera.
Knižnica Štefana Homolu bola od roku 1975 súčasťou Domu kultúry s názvami Ľudová knižnica, Slovenská ústredná knižnica v Petrovci, potom od roku 1965 ako Obecná knižnica Báčsky Petrovec, od roku 1993 je v názve aj meno jej zakladateľa Štefana Homolu – Obecná knižnica Štefana Homolu v Báčskom Petrovci. Od 1. januára 1996 knižnica začala úradne fungovať ako samostatná ustanovizeň pod menom Knižnica Štefana Homolu.
Základy prvej galérie, ktorá nesie meno prvej akademickej maliarky tunajších Slovákov Zuzky Medveďovej, boli položené v roku 1989. Petrovčanka Zuzka Medveďová po absolvovaní Akadémie výtvarného umenia v Prahe v roku 1929 sa stala pravdepodobne prvou slovenskou akademickou maliarkou vôbec. Pomenovaním galérie podľa nej vyjadrili Petrovčania úctu jej osobnosti a umeniu a ako symbolické gesto možno chápať aj fakt, že galéria bola zriadená v budove, v ktorej Medveďová prvý raz samostatne vystavovala (1922). Jej bohaté dielo tvorí základ tejto galérie.
V roku 1989 bola na Gymnáziu Jána Kolára pri príležitosti 70. výročia jeho založenia zriadená aj Galéria Karola Miloslava Lehotského, známa tým, že má najbohatšiu verejnú zbierku výtvarných prác zo súčasnej tvorby Slovákov v Srbsku. Na prvej výstave svoje výtvarné diela vystavili a do gymnaziálnej zbierky darovali maliari a grafici Miško Bolf, Pavel Čáni, Viera Fajndovićová – Súdiová, Mária Gašková, Michal Kiráľ, Martin Kizúr, Jozef Klátik, Ivan Križan, Štefan Lačok, Anna Máľachová – Fajndovićová, Pavel Pop, Milan Súdi a Jaroslav Šimovič a sochári Vladimír Labát-Rovnev a Ján Stupavský na výstavu zapožičali svoje sochárske práce.
Aj spolková činnosť zameraná na pestovanie folklórnych tradícií sa rozvíjala v tomto období najmä v rámci Kultúrno-osvetového spolku Ľudovíta Štúra (1948 – 1953) a neskôr Kultúrno-umeleckého spolku Jána Marčoka (1953 – 1970). Oba spolky pozdvihli národné povedomie, zachovávali tradície a pestovali slovenskú kultúru. Zároveň dali základy dnešným spolkom a združeniam, najmä spolku Petrovská družina.
