Бачка Паланка, град на левој обали Дунава, настао је на месту ранијег насеља које је, током 16. века, записано са именом Пешт, а налазило се преко пута Илока.
Ово насеље уцртано је и на свим важнијим мапама Угарске током 16. и 17. века, а на турском попису из 1570. г. у њему је записано 31 домаћинство (сва имена пописаних домаћина била су српска).
Име Паланке могло би да се повеже са оближњим турским утврђењем, насталим у другој половини 16. века. Ипак, са данашњим именом Паланка је најраније записана тек након протеривања Турака из Бачке, на попису насеља и пустара насталим око 1690. године, када је забележена као фискална (коморска) пустара, која није давала приходе.
Већ пар година касније (1692) овде су живели Срби, који су имали винограде, и за које је 1696. г. записано да су већином хусари (милатари-коњаници). У списку насеља Бачке жупаније, Паланка је 1699. г. забележена у Бачком округу, а 1702. г. добила је статус граничарског шанца на Подунавској граници. Према попису из 1720. г. у Паланци је на служби било 167 граничара, који су били српске народности и којима је припадало девет околних пустара.
Године 1745. Паланка је, наредбом царице Марије Терезије, са Суботицом, Сомбором и Брестовцем, изгубила статус војничког шанца, а њени становници прешли су у надлежност Бачке жупаније и Коморске управе (Паланка је, истовремено, постала седиште Коморског провизората за југозападну Бачку). Значајан део прихода Комора је остваривала путем продаје права на риболов и на коришћење дунавских воденица.
Према пореском попису у Паланци је 1747. г. живело 119 српских домаћина, а 1752/53. г. 122 домаћина српске народности. Од 1755. г. Паланка је имала статус трговишта (варошице), а у то време овде се насељавају и први немачки досељеници.
Досељавање Немаца настављено је и наредних деценија, па је следећа већа скупина немачких колониста досељена у Паланку током 1764/65. године. Њихов број био је довољно велик за настанак засебног насеља, удаљеног два километара од Паланке, које ће бити прозвано Нова Паланка (дотадашње насеље у коме је живело српско становништво добија у то време, у службеним документима, име Стара Паланка). Већ на урбаријалном попису из 1771/72. године, ова два насеља записана су засебно. Српско насеље имало је 377, а немачко 110 домаћина (Нова Паланка је добила статус општине 1778). Простор између Старе и Нове Паланке населила је 1785/86. г. нова скупина колонизованих Немаца, па је он добио име Немачка Паланка, те је насеље тако било подељено на три засебне општине (две немачке и једну српску). У то време дошло је и до урбане регулације места, па су многе куће из приобалног дела Дунава, са нижег терена, пресељене на околни уздигнут терен.
Везу са Илоком преко Дунава одржавала је скела, која је радила још од половине 18. столећа.
Према подацима из 1805. г. атар Паланке износио је 34.623 стара јутра.
Током 19. века уследио је развој локалне привреде (пољопривреде, занатства, трговине и првобитне индустрије), а Паланка је постала и административно средиште судских и финансијских власти за читаво подручје југозападне Бачке. Од краја 19. века отварају се први значајнији индустријски објекти (свилара, парни млинови, пилана, фабрика за прераду кудеље, циглане), као и савремено бродско пристаниште. Паланчани су се често борили са поплавама и високим водостајем Дунава, али велики насипи су изграђени тек у другој половини 20. века, након поплаве 1965. године.
Према пописима с краја 19. и почетка 20. века константно је растао број становника Паланке (подацима из 1878. г. наводе у Старој Паланци 4.416 становника, у Новој Паланци 1.478, а у Немачкој Паланци 4.023 становника, укупно 9.917; државни попис Угарске из 1910. г. бележи 13.047 становника у све три општине).
У Паланци је рођен знаменит сликар Франц Ајзенхут (1857-1903), који је студирао ликовну академију у Минхену, а потом се прославио широм Европе својим сликама са поријенталним мотивима. Ајзенхут је 1896. г. насликао и познату монументалну слику “Битка код Сенте” (4 x 7 метара), која се налази у здању Жупаније у Сомбору.
После Првог светског рата укинута су три имена Паланке, а цело насеље добило је заједничко име – Бачка Паланка, али је град, све до после Другог светског рата, остао подељен на три административне целине, односно општине. Након исељавања немачког становништва, по завршетку Другог светског рата, у Бачку Паланку је колонизовано становништво из Западне Босне (Дрвар, Босанско Грахово, Бихаћ, Цазин и Босански Петровац), укупно 2.594 породице са 15.747 чланова. У време социјализма дошло је до израженог напретка пољопривреде и индустрије на овом подручју, а 1974. г. саграђен је и мост преко Дунава, који је спајао Бачку Паланку и Илок.
