Игор Штефаник рођен је 11. новембра 1873. године у Кошаринском код Брадла у данашњој Словачкој. Био друго од дете од укупно једанесторо деце Павла и Албертине Штефаник (рођене Јурикове). Основну школу похађао је у Кошарниском, Мијави и Ламорину, а Лицеј у Братислави и Кежмарку. Завршивши Лицеј уписује студије права у Будимпешти. По завршеним студијама права одлучио је да следи пример свог оца евангеличког светшеника. Теологију студира у Шопрону и Прешову. Поред теологије студије филозофије и психологије завршава у Ростоку. У свештеничку службу уведен је 1898. године у Мишколцу. Четири године служио је као каплан у Шарвашу. Постављен је за пароха Мијаве 1902. године.
Одлуком црквених власти, 19. јула 1903. године, добио је парохијско намештење у општини Стара Паланка. Уз помоћ добро организоване словачке заједнице брзо се успео да прилагоди новој средини. За релативно кратко време научио је српски језик и зближио се са локалном српском интелигенцијом. Даљој интеграцији допринела је Игорова женидба ћерком бачкопетровачког предузника Павела Шустера, Зузаном Шустер 27. априла 1904. године. На Игоровом и Зузанином венчању присуствивао је Игорев брат, млади научник и борац за слободу Чеха и Словака, Милан Растислав. Током прве половине 1912. године Милан је још једном посетио Паланку.
У годинама пред Велики рат Миланове посете и Игорев даљи рад на културном и верском пољу допринеле су националном освешћавању словачког становништва Паланачког среза. Њихов рад није завређивао симпатије аусроугарских власти. Избијањем рата Игор и његова породица трпели су многе репресије. Због свог „словенофилства“ и веза са Чехословачким националним покретом Игор је интерниран и пред судом у Новом Саду осуђен на кућни притвор. Неколико месеци налазио се под надзором локалних жандара. Новом пресудом суда у пролеће 1915. послат је у прогонство у село Бакоњбел крај Зрица у Мађарској. На Конвенту 25. маја 1915. године због неликвидности затворена је каса Паланачке евангеличке цркве, док је 2. јула црква проглашена мисијом. Бригу о црквеним пословима преузео је гложански свештеник Јан Ђеђивски.
Игор се вратио из прогонства 1. маја 1916. године. Оживљава рад самосталне црквене општине. До краја рата настојао је да поправи финансијско стање и обнови културне и просветне активности заједнице.
Успостављањем народне управе у Срезу крајем новембра 1918. године Игор Штефаник се укључује у политички живот нове државе Краљевине Срба, Хрвата и Словенаца. На седници Народне скупштине у Новом Саду од 27. фебруара 1919. године изабран је испред општине Стара Паланка за посланика Привременог народног представништва у Београду. Као посланик залагао се за бољи положај словачког живља у Краљевини СХС. Учествовао је у раду Уставотворне скупштине као члан Српске радикалне странке. Наставио је политички да делује након распуштања скупштине пишући заједно са својом женом Зузаном политичке чланке за лист „Dolnozemský Slovák”.
Добивши вести о смрти свог брата Милана Растислава 4. маја 1919. Игор са породицом поново напушта Паланку. После сахране заједно са братом Павлом одлази у Париз како би преузели бригу о Милановој имовини. Из Француске се отпутовао је у Чехословачку. Назад у Паланку вратио се 1923. године. Због измењеног стања у раду локалне словачке заједнице и смањених парохијских прихода Игор Штефаник напушта своју парохију у Паланци и премешта се у Надаљ. Од 1927. до 1935. године радио је као новинар и вероучитењ у Бачком Петровцу, Новом Саду и Београду. Његови текстови излазили су у листовима „Застава“ и „Нáродне Једноте“. Пензионисан је након можданог удара 1935. године. Преминуо је 25. априла 1940. године у Новом Саду.
Текст са надгробног споменика Игора Бранислава Штефаника
(Старо католичко гробље на Футошком путу у Новом Саду)
Igor Branislav Štefánik 1873 – 1940.
Již jsem dosť bojoval,
nepřátel dosť míval,
telo své přemáhal,
Kalich kříže míval;
Víru však zachoval,
A tak běh dokonal.
Игор Бранислав Штефаник 1873-1940.
Дуго сам се борио,
и имао сам пуно непријатеља,
моје тело било је изнемогло.
од путира корист сам имао,
веру нисам изгубио,
и тако свој круг завршио.“
