Бачка Паланка се на овом географском локалитету спомиње доста касно, тек при крају 17. века и судећи по томе не бисмо могли рећи да спада у старије градове Покрајине.
У средњем веку преко пута Илока, помиње се насеље под именом Пешт, а на географској карти из 1556. године назива се Пест, а популарно се звало и Илочка. У то време није бројало више од 5 до 10 кућа. На истој карти убележено је и насеље Керестур, нешто источније од данашње Паланке које и данас носи назив Крстур.
Од 1526 до 1687. године, овде се спомиње више заселака, као: Висинда, Илова, Керекић, Павловац, Пркосово, Рајково, Слатине, Стублина, Тамана, Урош… Ово су била мања насеља, често само неколико земуница, која су према подацима из пореских књига (дефтера) била насељена српским живљем. Тако је Керекић 1554. године имао 12 породица. Село Стублина је исте године имало 10 породица, док је рецимо Тамана 1561. године имала 22 дома. Урош је имао 1590. године 13 домова.
Из овог времена постоји податак да је на територији Паланке постојало једно пољско утврђење, опкоп који је опасивао место насељено турским живљем, са турском војном посадом. Према запису једног чешког путописца из 1591. године, овде је постојао и караван-сарај (кафана са шталама) где су одседали уморни путници. Под кровом поменутог објекта била је смештена и нека врста болнице у којој су болесни путници имали бесплатно стан и храну у трајању од три дана. Утврђење је постојало већ 1565. године, док се у једном запису наводи да је подигнуто 1593. године, године која званично казује о настанку нашег места.
Од овог утврђења потиче име Паланка, иако се оно у време Турака у дефтерским књигама нигде не спомиње, вероватно зато што су његови становници били ослобођени плаћања пореза. Сама реч ПАЛАНКА је турски романизам и долази од латинске речи планка (планца), која означава ограду од стубова, коља (такозваних палисада). Крајем 17. века на географској карти убележено је, преко пута Илока, село Паланка (вицус Паланка) које се од тог времена стално тако назива.
Године 1702. Паланка је укључена у подунавску границу и број становника у њој се нагло повећао, тако да је већ 1720. била знатно насеље (187 домова) и по броју становника налазила се на четвртом месту у Бачкој, иза Сомбора, Суботице и Титела. Место је насељено највећим делом народом досељеним у Великој сеоби под патријархом Чарнојевићем.
У време војне границе, у атару Паланке, спомињу се као насељени засеоци: Буљкес, Керекић, Висинда, Плавшин Салаш, Бичански Салаш, Мишков Салаш, Урош, Рајково Село, Кнежевић Салаш и Златно Главац. Ненасељена су била селишта Илова, Павловац, Љубишић и још нека.
Живот паланачког живља тада није био лак. Свака граничарска породица је добила на уживање пола сесије земље, а официри и подофицири и веће парцеле. Земља је добим делом била подводна и слатињава. У околини села налазиле су се ливаде и пашњаци, затим шуме и општинска земља, док је обрадива земља сељака била удаљена од села и по осам и десет километара, што је отежавало обраду. Народ су оптерећивале велике обавезе издржавања војнске, разни намети и порези.
Године 1740. Паланка је прикључена Среској граничној команди, а 1744. године одлуком Бечке дворске канцеларије, развојачена и припојена Бач-Бодрошкој жупанији. Године 1747. био је први жупанијски попис пореских обвезника и тада је у месту уписано 119 пореских обвезника који се сви по националности били Срби.
По развојачењу, Паланка је припала као посед Краљевској ворској комори и увде је успостављен провизорат под чији ресор су потпала и следећа камерална места: Оџаци, Парабућ, Вајска, Бођани, Плавна, Товаришево, Параге, Силбаш, Гајдобра, Обровац, Букин и Чиб. Ово звање, преко кога се управљало камералним добрима на територији наведених села, убирало је приличне приходе. Тако за 1755. годину приходи су били 16.690 гулдена и остварени су од продаје пашњака, закупа гостионица, иболова и воденица на Дунаву. На пример, провизор је 1755. године имао годишњу плату 300 гулдена, његов пратилац војник два пандура по 50 гулдена, а шест пољара по 48 гулдена, поред стана, баште, нешто дрва за ложење и соли.
Све до развојачења, Паланка је била настањена искључиво српским живљем, а наредних година насељавају се овде прве породице Словака и Немаца. Ови први колонисти настањени су у Српској Паланци или, како се нешто касније почела називати, Старој Паланци. Хронике из тог времена кажу да су ови колонисти били у добрим односима са староседоцима, чак су одлазили и у православну цркву, пошто католичке није било у месту. Касније су пресељени у Нову Паланку.
Између Нове и Старе Паланке постојао је празан простор од око два километра, подводан и обрастао у барско шипражје и траву. Године 1780. нови колонисти насељавају овај међупростор и тако спајају Стару и Нову Паланку.
Народ је сада живео лакше него у време војне границе, јер је био растерећен задржавања војске и сталне војне обавезе и дошао је у сигурнији посед земље. Због тога место се почело нагло повећавати досељавањем из околних заселака, те је 1769. године имало 398 српских домова, а 1774. године 419. Главно занимање становника била је земљорадња, а од сточарства, због пространих пашњака око села, најраспрострањеније је било овчарство. Убирање летине је ишло споро и дуго је трајало, често до касно у јесен јер се жњело ручном косом, а жито вршило на гувну коњима или се млатило дрвеном млатилицом. Жито се млело у сувачама, које су биле подигнуте на вашаришту, воденицама и ветрењачама. Већ 1720. године на Дунаву су постојале три воденице, а касније их је било више. У Паланци се отварају бројне занатске радионице, па и мала индустријска предузећа. 1765. године почела је рад прва циглана која се састојала од неколико пољских пећи за печење цигала, а 1776. сазидан је велики магазин за прераду дивана чија зграда и данас постоји.
У децембру 1784. године, на интервенцију владике новосадског Јосифа Јовановића Шакабенде, Старопаланчанима је дозвољено да подигну нову православну цркву на нешто узвишенијем терену подаље од Дунава. Стара црква се налазила на свега три хвта од Дунава, била је изложена поплавама и одроњавањем обале претила јој је опасност да се сруши. Нова црква је саграђена 1787. године и дефинитивно уређена 1801. године, највећим делом добровољним прилозима мештана. Поред цркве подигнут је и свештенички дом и велика пространа школа. Све до почетка 19. века у Паланци је било 8 православних парохија, са толико свештеника, а од 1805. године њихов број се смањио на три. Црква је тада поседовала 300 јутара земље коју је издавала у трогодишњи закуп. У месту је већ од раније постојала једноразредна српска народна школа, која је 1829. године претворена у дворазредну.
У то време, 1783-84 године, због ниског земљишта и честих поплава, пресељен је и један део села, око 200 кућа, са обале Дунава на виши терен око нове цркве и још северније према узвишеној греди (“Зечји брег”), а којом приликом је извршена и урбанизација места.
Прва половина 19. века је била за Паланку период лаганог економског развоја, пре свега у пољопривреди, трговини и занатству. Отворен је велики број трговачких и занатских радњи сконцентрисаних у главној улици, која се све више формира као центар места. Већ 1818. године основани су први занатлијски цехови, а четрдесетих година тога века постојали су зидаски, кројачки, коларски, ковачки, тесарски и други. Године 1826. Паланка је добила право одржавања вашара два пута годишње и малог вашара (пиаце) сваке среде (што се одржало до данас !), и тиме постала трговиште. Срби су се углавном бавили пољопривредом, изнад свега ценећи земљу и стоку, а у мањој мери трговином и занатством. Број становника је нагло растао. Паланка је у ово време имала 7500 житеља.
Године 1828. место је добило прву пошту која се у почетку налазила у Старој Паланци. Пошиљке су допремане поштанским колима из Новог Сада са оружаном пратњом, а од 1833. године из Бача, све до 1896. године када је железница преузела ову службу. Место је добило телеграф 1889. године, а телефон 1. новембра 1907. године. Исте године у Паланци је било 21 апарата, а десет година касније 50 прикључака.
Први пароброд је у Паланку стигао давне 1832. године. До тада је саобраћај реком био обављан мањим дрвеним бродовима, које су вукли коњи или осуђеници, ходајући путељком поред обале, те је био спор и неисгуран, зависан од временских прилика и водостаја река. Веза са Илоком и Сремом је одржавана скелом. Тако је 1740. године почела са радом прва скела, која је могла да прими само две запреге, а коју је вуко чамац на весла. Касније се превоз преко Дунава усавршавао да би после 234 године између Паланке и Илока био саграђен мост и пуштен у саобраћај 19. маја 1974. године.
Године 1841. место је добило Пореску управу.
Наредни период развоја Бачке Паланке, до Првог светског рата, испуњен је брзим напретком у свим правцима. Место се после добијања среског начелства, формира у административни, трговачки и културни центар среза и добија све више карактер варошице. У њега се из Сомбора, седишта жупаније пресељава Срески Суд (1871), Грунтовница (1876), и Јавно бележништво (1882). Оснивају се и први новчани заводи, “Паланачка каса” (1864), “Паланачка среска каса” (1873), затим “Новопаланачко кредитно удружење ” (1884) и “Пољопривредна банка” (1887). Године 1860. подигнута је Свилара, предузеће за откуп и прераду чаура свилене бубе, а затим Парни млин (први 1880, други 1911), Пилана 1882, Фабрика за прераду кудеље “Јута” (1881-1882) (данашњи Синтелон) и модерна Циглана (1901), прва која је на индустријски начин производила циглу и цреп.
У пољопривреди места велики напредак је значила појава вршалице (прва 1874) и комасација земљишта (1893-1894) која је мање и разбацан парцеле појединаца груписала на једно место и тиме омогућила подизање салаша, који су сада због величине атара и удаљености од села, подизани у великом броју.
Велики значај за развој привреде овог места имао је речни саобраћај и изградња железничке пруге. Изградњом пристаништа и добијањем бродске агенције (1896) значило је повезивање Паланке са удаљеним крајевима и велике моућности размене робе сваке врсте.
На културно-просветном плану од значаја је било отварање Грађанске школе (1886), прве средње школе са четири разреда и шегртске школе (1868) која је радила само недељом после подне. У том погледу важно је и отварање ”Касине” (1871) која је била стециште месних интелектуалаца. Од посебног значаја за место је било оснивање Српске читаонице, у време политичке активности Светозара Милетића и Уједињене омладине српске. Читаоница је одиграла значајну улогу на културном, а аксније и политичком плану.
Године 1881. отворена је овде прва штампарија, а 1904. године покренут је први недељни лист. До Другог светског рата биле су три приватне штампарије, а излазило је тридесетак листова и часописа.
У овом периоду Паланку су погађале и разне недаће: поплаве, најезде скакаваца и мишева, сушне и неродне године. Велике поплаве су забележене 1867, 1926. као и 1965. године, када је забележен до сада највећи водостај од 790 центиметара, а после ове поплаве су начињени и велики насипи поред Дунава.
Најезде скакаваца су забележене у прошлом веку 1858. године, када је слој скакаваца по земљи местимично био дебео и 60 цм. Исто се поновило, али у мањој мери и 1862. године, док је 1869. године најезда мишева уништила усев у атару.
За ово време, Паланка је бројно напредовала. Године 1880. је имала 10.645 становника, а 1910. године 13.047. Поред Срба ту су живели Мађари, Немци, Словаци, Јевреји, Роми….
Сва три насеља стапају се у једно и 1918. године добијају једно име – Бачка Паланка. На тај начин су на овој територији формирана три села, са три општине, иако су фактички чинила једно велико компактно насеље. После Другог светског рата све три општине су спојене у једну под називом Бачка Паланка.
Између два светска рата развој Паланке и њене привреде је кренуо бржим темпом. Године 1923. подигнута је електрична централа која је давала струју не само месту него и околним селима. Подигнута је и фабрика кожне галантерије. Изванредно се развила кудељарсо прерађивачка индустрија (у месту је било 9 кудељара). Овај напредак у индустрији имао је за последицу повећање број арадника. У пољопривреду значајна је била канализација атара 1926. године, којом су исушене подводне површине (Урошка бара и Мале Ливаде) и добијено обрадиво земљиште. Примена нових пољопривредних машина и агротехничких мера имала је за последицу просперитет имућнији власника земље док је истовремено значила и материјално пропадање и уситњавање мањих поседа.
На културно-просветном плану значајно је било оснивање Просветног Одбора у Старој Паланци, чији је иницијатор и први председник био др Борислав Увалић. На иницијативу Увалића, а у оквиру Српске читаонице, држана су предавања из области привреде и здравства. Пред сам рат, у лето 1939. године на иницијативу средњошколске и студентске омладине, основана је Омладинска секција Српске читаонице око које се окупила напредна омладина Бачке Паланке.
